FMC6678图像处理系统 6678开发板卡 6678高度板卡多核板卡

产品概述

面向嵌入式微型化工业视觉领域，主CPU采用8核DSP处理器 TMS320C6678，具有10G处理能力，支持Basler/Dalsa等国际主流CameraLink、Gige相机的全速接入，提供 DSP CCS环境下的相机驱动软件包和图像处理算法包，并提供基于OpenMP的简易化CCS二次开发框架和典型例程，同时提供上位机C#调试软件程序。客户只需要有C语言基础即可根据项目需求进行智能图像算法开发和系统应用软件开发。可用于缺陷检测、尺寸测量、色选、运动目标检测跟踪、字符识别等智能图像处理分析等。

型号列表

型号参数	可接入相机数	相机接口类型	接口
FMC6678C	2~4台	CameraLink	FMC、IO、485、以太网
FMC6678G	2~4台	Gige	FMC、IO、485、以太网

说明：C表示CameraLink，G表示Gige

典型应用

典型应用方案1

典型应用方案2

典型应用方案3

产品特点

     · DSP具有8个TMS320C66x核，可达10G 处理能力；每核具有32KB L1P，32KB L1D，512KB        L2；具有4MB Shared L2。
     · 移植完备的LWIP网络协议栈，每路网口具有≥60MB/s的带宽，采用EDMA图像收发方式有效
       节省了CPU资源。是目前带宽高、性能优的网络底层驱动程序解决方案。
     · 支持Balser：Ace系列、Scout系列和Pilot系列Gige面阵相机；支持DALSA：Spyder3系列、
       Genie系列CameraLink、Gige线阵面阵相机。
     · 简洁的CCS二次开发环境，采用OpenMP进行任务调度和并行程序设计，与采用VC++开发基
       本类似，方便用户快速上手。
     · 提供多个典型算法的例程（边缘提取、字符识别、尺寸计算等），客户可借鉴使用。

外设接口

     · 1024 MB DDR3-1333存储器。
     · 64MB EMIF NAND Flash存储器。
     · 16MB SPI NOR Flash存储器。
     · 128KB I2C EEPROM for booting。
     · 2个千兆网络接口，每路带宽≥60MB/s。
     · 一路RS485接口，可配置成RS232接口。
     · 4位用户拨码开关。
     · 6个LED指示灯。
     · 3个复位按键。
     · 3输入、3输出带光耦隔离的IO口。
     · HyperLink - 50Gbaud Operation，全双工。
     · 调试接口：60pin EMU和14pin JTAG，支持XDS560v2、XDS560、XDS510等仿真器。
     · FMC扩展接口： 4线SRIO 2.1-5 Gbaud Per Lane全双工。
                               2线PCIe Gen2-5 Gbaud Per Lane全双工。
                               22对差分对扩展线。
                               1路SPI接口、2对差分时钟线。
                               可扩展4路千兆网相机接口和4路Camera-Link相机接口。

物理特性

     · 板卡大小为170mm×80mm。
     · 板卡功率20W。
     · 供电：DC5~12V/4A，纹波：≤12%。
     · 储存温度：-20℃～+70℃。
     · 工作温度：商业级0℃～+70℃，工业级 -40℃～+85℃。
     · 工作湿度：10%～80%。

CCS软件

     · 完整的启动配置程序，Boot程序固化在I2C EEPROM中，上电自动引导存储在NAND
       FLASH的应用程序。
     · 提供DDR3、IO、RS232、Ethernet、Rapid IO、HyperLink、PCIe等外设的驱动程序。
     · 移植完备的Lwip协议栈，支持TCP、UDP、IP传输协议。可实现双网络的同时收发，每路带宽
       ≥60MB/s。

图像算法例程

  基于OpenMP实现了多个典型应用的多核调度和并行算法设计例程：
     · 中值滤波、边缘提取、二值化等。
     · 条形码识别（Code128格式）。
     · 尺寸测量、缺陷检测、色选。
     · 视觉定位（选配）。

上位机软件

     · 采用C#开发，提供框架的源代码。
     · 具有如下功能：一键式DSP应用程序烧写；视频图像接收、显示与发送；DSP寄存器状态查询；
      SQL Server数据库管理；H.264/JPEG编解码。

典型客户

中国科学院（自动化所、微电子所、声学所、长春光机所、上海技物所），航天（三院8358所、二院23所），中船（713所、719所）浙江大学、清华大学、北京理工大学、江南大学、内蒙古科技大学。

FAQ

1.提供的技术参考文档有哪些

面向多相机接入的TMS320C6678图像处理系统产品手册
面向多相机接入的TMS320C6678图像处理系统快速使用说明
面向多相机接入的TMS320C6678图像处理系统硬件设计说明
面向多相机接入的TMS320C6678图像处理系统软件开发说明
面向多相机接入的TMS320C6678图像处理系统算法开发例程
面向多相机接入的TMS320C6678图像处理系统Boot实现
面向多相机接入的TMS320C6678图像处理系统H.264实现

2.你们的硬件系统可以接入哪些接口哪些厂家的相机

　　支持Basler/Dalsa等国际主流CameraLink、Gige相机的全速接入，提供DSP CCS环境下的相机驱动软件，具体支持的信号如下（不断更新中）：
（1）Scout系列千兆网(GigE Vision)面阵摄像头

Scout系列	分辨率	感光芯片	帧速率(fps)	功率	重量
scA640-70gm/gc	659 x 494	Sony ICX424	70	~3 W	~160 g
scA640-74gm/gc	659 x 494	Sony ICX414	79	~3 W	~160 g
scA640-120gm/gc	659 x 494	Sony ICX618	122	~3.5 W	~160 g
scA750-60gm/gc	752 x 480	Aptina MT9V022	64	~2.5 W	~160 g
scA780-54gm/gc	782 x 582	Sony ICX415	55	~3 W	~160 g
scA1000-30gm/gc	1034 x 779	Sony ICX204	31	~3 W	~160 g
scA1300-32gm/gc	1296 x 966	Sony ICX445	32	~3.5 W	~160 g
scA1390-17gm/gc	1392x1040	Sony ICX267	17	~3.5 W	~160 g
scA1400-17gm/gc	1392x1040	Sony ICX285	17	~3.5 W	~170 g
scA1400-30gm/gc	1392x1040	Sony ICX285	30	~4.2 W	~170 g
scA1600-14gm/gc	1628x1236	Sony ICX274	14	~3.5 W	~160 g
scA1600-28gm/gc	1628x1236	Sony ICX274	28	~4.3 W	~160 g

（2）Ace系列千兆网(GigE Vision)面阵摄像头规格

Ace系列	分辨率	感光芯片	帧速率(fps)	功率	重量
acA640-90gm/gc	659x494	Sony ICX424	90	~3.1W	~90g
acA640-120gm/gc	659x494	Sony ICX618	120	~2.3W	~90g
acA645-100gm/gc	659x494	Sony ICX414	100	~3.6W	~90g
acA750-30gm/gc	752x580	Sony ICX409	30	~2.5W	~90g
acA780-75gm/gc	782x582	Sony ICX415	60	~3.6W	~90g
acA1280-60gm/gc	1280x1024	EV76C560	60	~2.5W	~90g
acA1300-22gm/gc	1296x966	Sony ICX445	22	~2.2W	~90g
acA1300-30gm/gc	1296x966	Sony ICX445	30	<3.0W	~90g
acA1300-60gm/gc	1280x1024	EV76C560	60	<3.0W	~90g
acA1300-60gm NIR	1280x1024	EV76C661	60	<3.0W	~90g
acA1600-20gm/gc	1628x1236	Sony ICX274	20	~3.4W	~90g
acA1600-60gm/gc	1600x1200	EV76C570	60	<3.0W	~90g
acA1920-25gm/gc	1920x1088	Aptina MT9P031	25	~2.2W	~90g
acA2000-50gm/gc	2048x1088	CMOSIS CMV2000	50	~3.4W	~90g
acA2000-50gm/gc NIR	2048x1088	CMOSIS CMV2000 NIR增强型	50	~3.4W	~90g
acA2040-25gm/gc	2048x2048	CMOSIS CMV4000	25	~3.4W	~90g
acA2040-25gm/gc NIR	2048x2048	CMOSIS CMV4000 NIR增强型	25	~3.4W	~90g
acA2500-14gm/gc	2592x1944	Aptina MT9P	14	~2.5W	~90g

（3）Pilot系列千兆网(GigE Vision)面阵摄像头规格

Pilot系列	分辨率	感光芯片	帧速率(fps)	功率	重量
piA640-210gm/gc	648 x 488	Kodak KAI-0340	210	~5.5W	220g
piA1000-48gm/gc	1004 x 1004	Kodak KAI-1020	48
piA1000-60gm/gc	1004 x 1004	Kodak KAI-1020	60
piA1600-35gm/gc	1608 x 1208	Kodak KAI-2020	35
piA1900-32gm/gc	1928 x 1084	Kodak KAI-2093	32
piA2400-17gm/gc	2456 x 2058	Sony ICX625	17

3.嵌入式DSP图像处理系统有什么优点

     （1）快的运算速度，确保图像处理算法的实时性
　　DSP处理器从TMS320DM642开始进入图像处理领域，随后的Davinci处理器TMS320DM6467在智能交通（卡口、车牌识别）、安防（运动目标检测跟踪、周界防范）等领域得到的大规模应用。2012年，业界高性能的TI 新一代KeyStone架构的TMS320C6678处理器实现量产，其8个1.25GHzDSP内核，可在10W功耗下实现160GFLOP的性能，使其在运算速度、存储速度、存储容量更加适合图像算法的实现。
     （2）强的可靠性，确保可以适应工业现场的复杂环境
　　TMS320C6678图像处理系统诸如DB9、FMC等稳定的紧耦合接插件，避免了像PCI、PCIe这类接口的弊端，确保具有强的抗震动能力；整个系统的功耗不到工控机的1/4，可采用铝壳体风冷散热，受环境温度、外界噪声的影响非常小；同时因为直接面向硬件编程，而且TI的SYS/BIOS操作系统非常精简，不存在病毒侵扰、软件死机的现象；板卡上集成了看门狗复位电路，进一步确保了系统可靠性。
     （3）高的集成度，确保结构紧凑、接口方便
　　TMS320C6678图像处理系统由于采用基于SOC的DSP芯片以及FPGA器件，板卡体积得以大幅度压缩；同时DSP芯片内置丰富的对外通信接口，其中高速接口包括PCIe、RapidIO、HyperLink等，中速接口包括Ethernet、低速接口包括UART、SPI、I2C等。这些接口只需少量外围电路接口实现与器件、外部设备的互联互通。

4.你们设计的板卡与TI提供的开发板有何区别

板卡类型对比项目	TI 开发板EVM （TMDSEVM6678）	我们设计的板卡（FMC6678）
应用场合	是一块Demo板，只能主要用于C6678的学习和性能评估；不适合严苛工业环境下的产品应用。	用于高校和研究所参考学习和视觉图像类项目；批量用于工业视觉产品，替代工控机或其他DSP板。
可靠设计	对外总线的AMC接口、电源插座的Phone Jacks，不具备抗震动能力；	对外总线的FMC接口、电源插座是带螺丝固定的紧耦合接口，具备优越的抗震动能力。
电源设计	（1）SmartReflex: CVDD和VCC1V0由UCD9244和UCD7242产生，同时还需要增加一个温度传感器，芯片引脚够多且电路为复杂，还需要软件配置，为严重的问题是因为输出电流不能大于10A，只能用于1GHz的TMS320C6678芯片。（2）其他辅助电源均采用分离芯片搭建，占用板卡面积较大，且稳定性受到影响。	（1）SmartReflex: CVDD和VCC1V0采用模拟设计，由LM10011和外置Mosfet管产生，芯片引脚少，无须编程配置，同时输出电流可达15A，能用于1.25 GHz的TMS320C6678芯片。（2）其他辅助电源均采用TI的模块化电源，结构紧凑、稳定可靠。
调试接口	只有60-pin JTAG Emulator Header	同时具有60-pin JTAG Emulator Header和20-pin JTAG Header。支持合众达、Blackhawk、闻亭等国内外各类仿真器。
对外总线	AMC接口： 4线SRIO 2.1-5Gbaud Per Lane全双工。2线PCIe Gen2-5Gbaud Per Lane全双工。1路 SGMII 接口, 24线TDM 接口。 JTAG调试接口。 MMC接口。	FMC接口： 4线SRIO 2.1-5Gbaud Per Lane全双工。2线PCIe Gen2-5Gbaud Per Lane全双工。22对差分对扩展线。1路SPI接口。2对差分时钟线。可扩展4路千兆网相机接口和4路Camera-Link相机接口。
网络接口	1路RJ45	2路RJ45：可接入双相机；或者一路接相机另外一路与PC通讯。
网络协议	NDK，占有高的CPU，带宽有限，不支持双网口。	LWIP：占用CPU资源少，速度快，可支持双网口。
通用接口	串口等对外通用接口不符合工业标准。	具有RS232/RS485兼容端口，用DB9端子；3路带光耦隔离的输入接口；3路带光耦隔离的输出接口。
启动实现	IBL程序与EEPROM存储器中，上电启动后IBL拷贝FLASH（Nor或Nand）的主程序开始运行。	与开发板完全兼容。
程序烧写	将应用程序的.out文件经过一系列转换为.bin文件，如果是多核程序，需要进行资源分配、存储区域划分等操作，然后组合层一个新文件，后用仿真器烧写。	只需在我们自主设计的PC客户端点击选中每个核的.out文件，然后一键自动完成文件转换、文件打包和文件烧写，无须使用仿真器。
多核调度	提供了几个简单LPC调度例程，注释和说明文档较少，理解难度大。	提供面向实战的多核调度例程，并提供文档《面向多相机接入的TMS320C6678图像处理系统软件开发说明》，重点介绍了OpenMP的使用。
图像例程	提供了一个简单的Sobel边缘提取的例程。注释和说明文档较少，理解难度大。	提供三个典型应用的图像例程，技术内容涉及缺陷检测、条码识别、视觉定位，编程实现涉及任务分配、任务并行、数据并行、多核调度、TI ImgLib库使用等，并提供《面向多相机接入的TMS320C6678图像处理系统算法开发例程》说明文件。
结论：我们的FMC6678图像处理板卡（1）适合工业视觉领域的产品级大批量应用。（2）让TMS320C6678的开发从此变得简单。

5.与工控机比较，TMS320C6678的运算性能如何

板卡类型对比项目	工控机/ 工业计算机	我们设计的板卡FMC6678
CPU性能	一般采用Intel® Core™ i3/ i5/ i7，以Core i5-3610ME为例说明： 2个核4线程，每个核2.7GHz； 3 MB缓存； DDR3/DDR3L 1333/1600。	8个TMS320C66x DSP核心，每核为 1.00 GHz and 1.25GHz； 320GMAC/160 GFLOP @ 1.25GHz。 32KB L1P, 32KB L1D, 512KB L2 Per Core；4MB Shared L2； 64位DDR3-1600。
体积	4U/6U 体积庞大	140mm×80mm，比手掌稍微大些
功耗	≥30W	≤15W
外设扩展	需要外接扩展卡，降低了稳定性。	板上自带多种外设，无须外扩。
操作系统	Windows，Linux	SYS/BIOS
对1024×768图像Sobel边缘提取	调用OPenCV函数，计算时间为2ms。	调用TI自带的ImgLib图像算法库函数，计算时间为6ms，经优化后计算时间可缩短为0.5ms。
结论：我们的FMC6678图像处理板卡（1）适合用于体积、功耗及稳定性要求高的环境。（2）超强运行能力让DSP可普及用于工业视觉领域。

6.没有相机厂家提供的SDK，DSP如何做到Gige相机的接入

　　GigE Vision是一种基于千兆以太网通信协议开发的相机接口标准。在工业机器视觉产品的应用中，GigE Vision允许用户在很长距离上用廉价的标准线缆进行快速图像传输。它还能在不同厂商的软、硬件之间轻松实现互操作。GigE Vision主要由四部分构成：
  ■ 基于UDP协议的GigE Vision控制协议（GVCP）：该标准定义了如何对设备进行控制和组态。规定了相机和计算机之间发送图像及配置数据的流通道和机制；
  ■ GigE Vision流控制协议（GVSP）：该协议涵盖了数据类型的定义和通过GigE传输图像的方式；
  ■ GigE设备发现机制：该机制提供了获取IP地址的方法；
  ■ 基于GenICam标准的XML描述文件：该数据表单提供了相机控制和图像数据流访问的权限。　　一般而言，像Basler、基恩士、DALSA这些工业相机公司均提供包含上述4个主要内容的SDK包，用户通过C#/C++调用SDK包里面的函数，即可实现相机参数的控制、图像数据流的读取。对于DSP系统而言，厂家是不提供SDK包的，为实现相机的接入，我们自己按照Gige协议标准、相机内部的寄存器地址及含义，用C语言重写了SDK包，具体包括MAC层驱动（同时含PA、EDMA、中断等）、GVCP协议、GVSP协议。具体可实现相机在 TMS320C6678平台下的控制、数据接入，具体如下：
　　（1）相机IP地址的设定，然后初始化相机；
　　（2）图像常用参数的设置：分辨率、起始位置（X/Y）、增益、Gamma参数、曝光时间、触发类型（外触发、连续触发、软件触发）、触发滤波控制、白平衡。这些参数都以GVCP包的形式发送给相机，相机接收到以后写到相应寄存器里面并生效，然后相关状态又以GVCP包的形式返回给DSP，DSP收到以后做相应的判断。
　　（3）图像数据流的接收：数据包到达PHY以后，递交给DSP的网络交换子系统，然后递交给网络协处理器NETCP，此时NETCP中的PA做MAC 地址、IP地址、端口号的比较，如果都匹配则触发网络中断。接收任务直接获取触发中断后的描述符，并取出描述符中对应缓存的数据。此时，由于网络头部的分析已经通过PA进行分析处理，则后直接分析UDP包的数据部分。UDP数据的开始部分是GigE Vision的头部。此时直接分析包头，看是否是GVSP包，帧号和块号是否正确等等。如果都正确，此时直接以EMDA方式把数据传递到图像缓存，打包后塞入环形缓冲区供应用程序调用。

7.你们是如何利用Lwip实现60MB/s以上的网络速率的。

　　NDK实测的网络带宽不高且占有较高的CPU利用率，我们实际测试NDK在单核只接收的情况下，NDK的带宽只有30MB/s左右。通过分析NDK的源码我们发现NDK有三大缺点：
　（1）NDK接收网络数据流时，首先将数据缓存到网络接收描述符里面，然后拷贝到NDK的缓冲区，后再将其拷贝到应用程序的缓存里面。这种多次拷贝的方式效率低下，同时占用较多的内存，CPU及总线资源。
　（2）NDK没有充分利用PA的性能。接收数据的时候只是做了广播MAC地址的判断，发送数据的时候没有使用PA进行校验和计算。
　（3）不支持双网口编程。
　　因此，我们放弃使用NDK，自己重写和修改了网络协议栈，包括移植LWIP协议包，具体的工作如下：　　　
在接收GIGE相机数据的时候，我们充分利用了PA的性能，终触发中断的网络包就是我们实际需要的数据包。如果数据包不符合要求，PA就会直接将其丢弃，因此不用CPU去对数据包做判断，这样就降低了CPU的负荷。同时我们直接获取网络接收描述里面缓存的数据，这样就减少了对内存的使用量。因此，DSP能够做到实时接收相机发送过来的数据。
　　在使用LWIP将数据发送给PC的时候，所有网络包的校验和计算都是通过PA进行计算的，这样就不用CPU来参与计算。我们实际测试，在单核只发送的 UDP包的情况下，网络带宽能到达到110MB/S。这样我们就能够做到实时发送相机传递过来的数据。进过实际测试，DSP同时收发数据能够达到65MB /S。通过充分利用DSP硬件资源，精心的软件规划及系统配置使得DSP能够做到实时接收相机发送过来的数据。

8.TMS320C6678的软件开发难度大吗

　　TMS320C6678作为TI刚推出的高端DSP器件，其配套软件要落后于硬件的发展，具体而言，软件开发的主要内容包括：
　　（1）BOOT实现
　　（2）外设驱动
　　（3）配置.cfg文件
　　（4）软件框架建立
　　（5）算法接口实现
我们做的工作如下：
　　首先，我们简化了PC端的软件安装步骤，避免用户进行繁琐的软件安装操作。我们将开发TMS320C6678所需要使用的CCS v5.2.1，MCSDK v2.1软件及生成DSP上电自启动执行镜像所需的MinGW，Python 2.7等软件重新用C#打包封装成一个安装软件。用户只需双击运行我们提供的安装程序便可一键式完成PC端必备软件的安装。当然，我们的安装软件也提供可选择安装机制，对于有DSP开发基础的用户可以进行选择性安装某些软件，指定软件安装路径。
　　其次，我们提供简化了的，用于实现用户自己的应用程序能在TMS320C6678上boot的解决方案。我们在充分考虑了用户可能存在的各种需求的基础上对FMC6678的boot进行先行基本配置，使得FMC6678所带的16MB NOR FLASH, 64MB NAND FLASH 被分成四个区（三个供用户使用），每个区都可存放单核或者多核程序镜像。一个运行于PC端的人机交互友好的C#软件供用户选择将要进行boot的CCS生成的可执行文件及进行相关配置，FMC6678的FLASH内驻留一个对应的DSP程序，这两个程序将自动实现多核可执行镜像生成，程序烧写所需要的相关操作。因此，用户无需自己耗费精力研究TMS320C6678如何boot，同时该解决方案也屏蔽了为实现程序boot所要进行的复杂，繁多的操作，避免出错，简化了开发。
　　再次，我们提供FMC6678板卡相关外设驱动，如PCIe，UART， HyperLink，LED，SRIO，SPI，GPIO驱动程序等，使用户能够更专注于应用层程序开发而无需顾虑底层硬件细节的实现。
　　后，我们提供两个面向视觉处理应用的基本软件平台供用户借鉴或进行二次开发。这两个软件平台具备较好的软件框架，内存布局，高速缓存配置，内核调度及通信机制，屏蔽了底层繁琐的硬件驱动及核与核之间的通信和同步机制取而代之的是简易的程序接口。TMS320C6678具有8个 CPU（Core0~Core7），一套强大的网络协处理，4MB共享内存，多个Packet DMA及硬件管理的队列用于实现数据在DSP内部搬运。我们的规划是：Core7负责DSP与外界的数据交互，主要方式为运行LWIP协议将数据高速发出（大速率60MB/S），运行LWIP协议或直接操作MAC实现gige协议来将数据接入DSP（大速率110MB/S）。 Core0---Core6运行OMP对数据进行并行计算（其中Core0为主控核）。Core7与Core0的数据交互采用共享内存（大量数据）及硬件 Queue传递（目前40B数据量，可根据用户需要调整）相配合的方式。DSP系统的内存布局我们已经制定好，用户无需再次进行内存规划，简单修改工程下的.cfg文件就可对程序的各个段进行内存配置或不修改该文件使用默认配置也可以。更为详细的介绍请参考《面向多相机接入的TMS320C6678图像处理系统软件开发说明》。
在我们工作的基础上，继续开发TMS320C6678变得易如反掌！只需要C语言基础（无须懂太多的硬件知识）即可完成二次开发工作，快速融入到你们自己的产品中。

9.在编程时如何实现多核调度和并行计算

　　目前，TMS320C6678采用TI自己开发发行的，用于TI Keystone架构多核DSP的 IPC及OMP软件库进行多核调度和并行计算。其中，IPC（Inter-Processor Communication）基于共享内存机制来实现内核之间通信，可用来进行非常灵活的内核任务调度。它提供消息队列，链表，中断等多核通信机制，配合操作系统SYS/BIOS便可实现数据在多个核共享，任务在多个核进行分配，同步。当然灵活就意味着对编程人员的要求高。使用IPC编程，编程人员需要熟练掌握DSP内存布局，数据共享及数据读写互斥机制，任务同步机制，熟悉IPC函数接口。
另外一种任务调度与并行计算机制OMP，便简单了许多。借鉴于运行于PC的，基于基本的以空间换时间思想的OpenMP并行计算软件机制，TI 在DSP上开发了OMP供用户进行并行计算，使得在DSP上进行OMP编程与在Windows中进行OpenMP编程一样且同样实现了对数据的并行计算。通常，在DSP上核0为OMP主控核，编程人员只需在核0上进行OMP编程，那么程序运行时OMP会自动调用其他几个核(OMP使用的核数在.cfg文件中配置)进行并行计算。因此，编程人员只需具备windows下OpenMP编程知识就可以在DSP上实现数据并行计算编程而无需再去详细掌握多核数据共享，多核任务调度等技能。

10.你们板子可扩展哪些底板和接口

　　在FMC6678板卡的底层设计有FMC接口：4线SRIO 2.1-5Gbaud Per Lane全双工。2线PCIe Gen2-5Gbaud Per Lane全双工。22对差分对扩展线。1路SPI接口。2对差分时钟线。
　　我们的设计意图是，对于单个Gige相机或者两个Gige相机可直接通过FMC6678板卡的双网口接入DSP图像处理系统，而对于更多的Gige相机或者Camera-Link相机，可通过板卡的FMC接口连接FPGA（Xilinx K7）扩展板，扩展板具有4路千兆网相机接口或者4路Camera-Link相机接口（Base、Full兼容）。

11.你们的产品是如何销售定价的

　　我们的产品分成三类，按不同类别和采购数量定价，对于批量客户，我们板卡的成本要优于同性能的工控机，具体价格我们欢迎来电和邮件咨询。

类别	用途	装箱配件
DEMO板	与TI原装开发板类似，用于学习和评估TMS320C6678。	FMC6678板卡一块；12V/5A DC电源一个；带扣网线一条；串口线一条；U盘一个（内有TI安装文件，可一键安装建立开发环境，自主编写的上位机管理软件，详细的软硬件使用说明文档，驱动和例程可从TI官网下载）
视觉处理版	用户可在板卡上实现Gige/CameraLink相机的图像输入、图像算法处理，以及结果输出等功能，实现视觉产品的快速开发。	在上述基础上，增加：图像系统软件开发框架，用环形缓冲区可流程化实现图像的输入、处理和输出；三个基于OpenMP的图像算法例程，具参考价值；提供 Basler Gige相机的驱动软件包，可控制相机并接入图像；提供LWIP双网口软件包，可调用API实现TCP、UDP通信。
系统定制版	为客户设计个性化视觉算法，直接提供完整的视觉系统。	在上述基础上，增加：根据客户需求，为客户量身定制图像智能算法和硬件系统，可提供源代码、电路原理图、使用说明书等资料。